کلیه مطالب این سایت فاقد اعتبار و از رده خارج است. تعطیل کامل


آذر 1404
شن یک دو سه چهار پنج جم
 << <   > >>
1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14
15 16 17 18 19 20 21
22 23 24 25 26 27 28
29 30          



جستجو


 



         همان طور که در فصل قبل اشاره شد، نوسان‌سازهای کنترل شونده با ولتاژ یکی از مهم­ترین اجزای فرستنده- گیرنده­های فرکانس بالا به شمار می­آیند. با توجه به مسائل و مشکلاتی که در اثر پدیده نویز فاز نوسان‌ساز محلی در سیستم­های مخابراتی ایجاد می­ شود، واضح است که طراحی نوسان‌ساز با نویز فاز کم دارای اهمیت بسیار زیادی می­باشد. پارامترهای زیادی در طراحی یک نوسان‌ساز اهمیت دارند از جمله: نویزفاز، توان مصرفی، قابلیت مجتمع سازی، بهره. نوسان‌سازهای مختلفی وجود دارند که هرکدام قابلیت­های خاصی از موارد یاد شده را دارند ولی برآورده کردن تمامی قابلیت­ها در یک نوسان‌ساز خاص کار بسیار مشکلی است. بنابراین همواره تلاش بر این است تا با توجه به نیاز کاربران نوسان‌سازی با عملکرد بهتر ارائه شود. در این فصل به تشریح اصول کلی عملکرد نوسان‌سازها به عنوان هسته سازنده سیستم­های مختلف و معرفی انواع نوسان‌سازهای CMOS و به خصوص نوسان‌سازهای LC به عنوان اصلی ترین گروه مورد استفاده در مدارات و سیستم های فرکانس بالا پرداخته می­ شود.

مقالات و پایان نامه ارشد

[1]Global Positioning System
[2]Wireless Local Area Networks
[3]Frequency Synthesizer
[4]Complementary Metal-Oxide-Silicon
[5]System-on-a-chip
[6]Local Oscillator
Voltage Controlled Oscillator
Low Noise Amplifire
ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
[جمعه 1399-10-19] [ 06:10:00 ب.ظ ]




ترانسفورماتور

یکی از سیستم­های مهم و پیچیده که تاکنون ساخته شده است، سیستم قدرت می­باشد. سیستم الکتریکی قدرت نقش کلیدی در جوامع مدرن بازی می­ کند. ترانسفورماتور­های قدرت[1] یکی از مهم­ترین اجزا در هر سیستم قدرتی می­باشند. در حقیقت ترانسفورماتور­های قدرت، نقش لینک ارتباطی بین بخش تولید و انتفال را بر عهده دارند و هر گونه خروج عدم برنامه ­ریزی­شده آن، باعث قطع توان و خاموشی می­ شود. ترانسفورماتور­های قدرت تحت شرایط بهره ­برداری و محیطی مختلف، دچار آسیب­های متفاوتی می­شوند. بعضی از این خطا­ها و آسیب­ها بسیار شدید بوده و ادوات حفاطتی ترانسفورماتور را وادار به عملکرد کرده و به یکباره ترانسفورماتور را از مدار خارج می­ کنند درحالیکه بعضی از خطا­ها این شدت را نداشته و ادوات حفاظتی به راحتی قادر به تشخیص آن­ها نخواهند بود. این دسته از خطا­ها در سیستم عایقی، سیم­پیچ­ها و هسته ترانسفورماتور­های قدرت رخ داده که تشخیص آن­ها مشکل می­باشد.از همین­رو به منظور ارزیابی وضعیت ترانسفورماتور­های قدرت، تست­ها و آزمایش­های مختلفی به صورت برنامه ­ریزی­شده مبتنی بر زمان بر روی آن­ها انجام می­گیرد. اکثر این تست­ها در حالت نابهنگام انجام شده واین مستلزم خروج ترانسفورماتور از مدار بوده که از نظر قابلیت اطمینان سیستم و هزینه­ های مربوط به قطع توان و خاموشی، بهینه و منطقی نمی ­باشد. به دلیل اهمیت ترانسفورماتور­های قدرت و مشکل موجود در تست­های آفلاین، بهره­برداران به انجام تست­ها و تشخیص خطا به صورت بهنگام روی­آوردند تا به­ طور دائم از وضعیت جاری ترانسفورماتور آگاهی داشته و از خروج غیربرنامه ­ریزی شده ترانسفورماتور جلوگیری کنند و هزینه­ های خروج را کاهش دهند.
اکثر آسیب­ها که به مرور زمان به خرابی­های بزرگتر تبدیل می­شوند در قسمت فعال ترانسفورماتور یعنی هسته و سیم­پیچ­ها اتفاق می­افتند. بعنوان مثال با تضعیف سیستم عایقی ترانسفورماتور فشار بست­ها کاهش یافته و در نتیجه منجر به کاهش مقاومت مکانیکی می­گردد. بسیاری از خرابی­های دی­الکتریک در داخل ترانسفورماتور نتیجه مستقیم کاهش مقاومت مکانیکی به خاطر تغییر شکل و دفرمه شدن[2]، می­باشند[1]. بنابراین تشخیص هرچه زودتر تغییر شکل­های سیم­پیچ و هسته بسیار قابل توجه و حائز اهمیت خواهد شد.
روش­ها و تست­های مختلفی به منظور ارزیابی شرایط ترانسفورماتور وجود دارد که از آن جمله می­توان به روش­هایی مانند تحلیل پاسخ فرکانسی[3]، آنالیز گازهای محلول[4]، پردازش سیگنال[5]، شار نشتی[6] و جریان توالی منفی[7] … نام برد[2]. از بین آن­ها، روش تحلیل پاسخ فرکانسی روشی بسیار محبوب، فراگیر بوده که قابلیت بالایی در تشخیص خطا­ها داشته و پیاده­سازی آن ساده و راحت می­باشد.

1-2-              بیان مسئله

جریان خطا در ترانسفورماتور قدرت به سیم­پیچ­ها و ساختار مکانیکی متناظر با آن، استرس مکانیکی بسیار شدیدی را وارد می­ کند. این استرس منجر به تغییرات در سیم­پیچ­ها شده و خرابی بالقوه ترانسفورماتور را همراه خواهد داشت. این تغییرات بر مقادیر خازنی و اندوکتیو سیم­پیچ­ها تاثیر گذاشته و در نتیجه باعث تغییر در پاسخ فرکانسی ترانسفورماتور شده و از این رو براحتی قابل تشخیص خواهند بود.
تحلیل پاسخ فرکانسی ترانسفورماتور که از سال 1978 ارائه شده است، یک ابزار رایج تشخیص تغییرات سیم­پیچ­های ترانسفورماتور می­باشد. تحلیل پاسخ فرکانسی با تزریق یک سیگنال بین ترمینال­های ترانسفورماتور و محاسبه دامنه و فاز پاسخ دریافتی در مقابل فرکانس، پیاده­سازی خواهد شد[3]. بطورکلی این روش، یک تکنیک صنعتی برای افراد ماهر در زمینه خطایابی می­باشد که پاسخ فرکانسی را با داده ­های تاریخی ثبت شده یا با اطلاعات ترانسفورماتور مشابه(اصطلاحا ترانسفورماتور خواهر) از نظر ظاهری مورد مقایسه قرار ­دهند.
تغییر شکل­های جزیی در سیم­پیچ­های ترانسفورماتور هیچ اثر قابل توجهی بر مشخصات بهره ­برداری ایجاد نمی­ کنند، اما خواص مکانیکی مس ممکن است تغییر کند و هم­چنین مقاومت ضربه[8] بطور قابل­توجهی به­خاطر آسیب عایقی و کاهش فواصل، کاهش یابد. هرچند این تغییر شکل­ها بعد از یک دوره زمانی طولانی مدت از طریق تحلیل روغن یا رله بوخهلتز[9] قابل شناسایی خواهند بود.
این بدان معناست که روش­های تشخیصی پیشرفته­تری برای ترانسفورماتور با بهره گرفتن از پردازش سیگنال به منظور تشخیص خطای داخلی نیاز است. روش­های پردازش سیگنال برای بیرون کشیدن اطلاعات مفید از سیگنال مورد نظر مورد استفاده قرار می­گیرد. در این روش، سیگنال می ­تواند بصورت شکل موج ولتاژ، جریان تونرال[10] یا ترکیبی از آن­ها باشد. به دلیل اینکه روش­های موجود برای ارزیابی شرایط داخلی ترانسفورماتور نمی ­تواند همه انواع خطا­های مختلف را نشان دهد، به روش­های هوشمندی نیاز است تا قادر به تشخیص خطا و نوع آن باشند. در مراجع مختلف روش­های متفاوتی برای نیل به این مطلب ارائه کرده ­اند.

1-3-              بر مقالات

این قسمت به بر مقالاتی که در این زمینه تحقیق کرده و منتشر شده پرداخته است. در بععضی از این مقالات به مدل­سازی ترانسفورماتور به منظور تعیین پاسخ فرکانسی ترانسفورماتور متمرکز شده و در بعضی دیگر مسئله تشخیص و طبقه ­بندی خطای ترانسفورماتور مورد بررسی قرار گرفته است.

    • در مرجع [4] ، مدل شبکه­ ای متوالی الکتریکی[11] برای سیم­پیچ فشارقوی انتخاب شده و پاسخ فرکانسی آن محاسبه شده است. پاسخ فرکانسی به سه رنج پایین، میانی و بالا تقسیم شده و ظرفیت خازنی سری در رنج فرکانسی پایین و اندوکتانس در رنج فرکانسی بالا در نظر گرفته نشده است و حساسیت پاسخ فرکانسی به تغییرات پارامترها مورد بررسی قرار گرفته است.
    • در مرجع [5] یک مدل دقیق از ترانسفورماتور تک­فاز به منظور تشخیص خطای جا به ­جایی محوری[12] و تغییر شكل ارائه شده است. در مدل مزبور مقاومت­های موازی(تلفات دی­الکتریک) و سری(تلفات مسی) بصورت وابسته به فرکانس در نظر گرفته شده است. البته اثر هسته و اندوکتانس مربوط به آن در فرکانس­های بالاتر از 10کیلوهرتز نادیده گرفته شده است. پارامتر­های مداری از دو روش تحلیلی و المان محدود[13] محاسبه شده و حساسیت تست­های مختلف بر پاسخ فرکانسی مورد ارزیابی قرار گرفته است.
    • در مراجع [6, 7] روش آزمایشگاهی برای تشخیص خطای اتصال­کوتاه در ترانسفورماتور با بهره گرفتن از پاسخ فرکانسی ارائه شده است. اثر تجهزات اندازه ­گیری(گوپلینگ­های سلفی و خازنی) بر روی پاسخ فرکانسی ترانسفورماتور مورد تحقیق قرار گرفته است.
    • در مرجع [8] یک مدل دقیق از ترانسفورماتور سه فاز ارائه شده که شامل تلفات وابسته به فرکانس که ناشی از جریان­های جریان فوکو[14] در هسته و سیم­پیچ است، ارائه شده است. به منظور تعیین پارامترها از تحلیل المان محدود دوبعدی استفاده شدهاست. یکی از مشاهدات مهم در این مرجع، قابل توجه بودن اثر هسته و اندوکتانس تا فرکانس یک مگاهرتز می­باشد.
    • در مرجع [9] حساسیت پاسخ فرکانسی به اتصالات مختلف اندازه ­گیری و توانایی آن­ها در تشخیص خطا­های مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. دو تست نوع اول و سوم (که در بخش‏4-4- بحث خواهد شد) نسبت به تشخیص خطا­ها دارای حساسیت بیشتری خواهند بود.
    • در مراجع[10-12] یک مدل جامع و کامل از ترانسفورماتور سه فاز ارائه شده است که تمام اثرات وابسته به فرکانس هسته، سیم­پیچ­ها و سیستم عایقی لحاظ شده است. این مدل تا فرکانس یک مگاهرتز معتبر می­باشد.

مقالات و پایان نامه ارشد

    • در مراجع [13-17] از شبکه عصبی[15] برای تشخیص خطا در درون ترانسفورماتور استفاده شده است. اطلاعات مورد استفاده در شبکه عصبی از تحلیل گاز­های محلول استفاده شده است. گاز­های مهم و کلیدی منتشر شده از روغن به عنوان ورودی شبکه عصبی انتخاب شده است. هم­چنین در مراجع[18, 19] از ترکیب الگوریتم بردار پشتیبان ماشین[16] و تحلیل گازهای محلول برای خطایابی خطا استفاده شده است.
    • در مرجع [20] با بهره گرفتن از ترانسفورماتور سه­فاز و با تست­های آزمایشگاهی پاسخ فرکانسی برای اتصال کوتاه بین دورها و بین فازها و سیم­پیچ­ها اندازه ­گیری شده است و با بهره گرفتن از معیار­های آماری مانند ضریب­همبستگی[17]، مجموع مربعات خطا[18] و مجموع قدرمطلق لگاریتمی خطا[19] به منظور استفاده در روش تحلیل تجزیه فرکانسی بهره برده شده است.
    • در مرجع [21] به منظور تشخیص خطای تغییر شكل سیم­پیچ­ها از شبکه عصبی و پاسخ فرکانسی بهره برده است. پاسخ فرکانسی در شرایط آزمایشگاهی اندازه ­گیری شده و از دو معیار انحراف معیار[20] و ضریب همبستگی به عنوان ورودی شبکه عصبی اتخاذ شده است.
    • درمرجع [22] از روش ER[21] که مبتنی بر اطلاعات پاسخ فرکانسی است، به منظور ارزیابی شرایط سیم­پیچ ترانسفورماتور قدرت بهره برده است. خطای اتصال­کوتاه، تغییر شکل و جابه­جایی­محوری شبیه سازی شده و با این اطلاعات الگوریتم مورد نظر تشکیل می­گردد.
  • در مرجع [23] مدل الکتریکی برای ترانسفورماتور تکفاز به کار گرفته شده و با بهره گرفتن از توابع تبدیل مختلف نمودارهای پاسخ فرکانسی شبیه­سازی اندازه ­گیری شده است. خطای تغییر شکل و جابه­جایی­محوری مورد مطالعه قرار گرفته و حساسیت توابع تبدیل مختلف در تشخیص به این دو نوع خطا ارزیابی شده است.

[1] – Power Transformer
[2] – Deformation
[3] -Frequency Rwsponse Analyse
[4] -Dissolve Gas Analyse
[5] -Signal Processing
[6] – Leakage Flux
[7] -Negative Current Sequence
[8] -Impulse Resistance
[9] – Bocholtz Relay
[10] Neutral Current
[11] -Laddder Network Model
[12] – Axial Displacement
[13] -Finit Element Methode
[14] – Eddy Current
[15] -Neural network
[16] – Support Vector Machine
[17] – correlation coefficient
[18] -Sum Square Error
[19] -Absolute Sum Logarithmic Error
[20] – Standard Deviation
[21] – Evidental Reasoning
ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 06:09:00 ب.ظ ]




را راه انـــدازی كرد، اساسا ً استراژی را مطرح كرد كه ما امروزه ازآن به عنوان «تولید پراكنده » یا «Distributed Generation» یاد می كنیم .
تولید پراكنده طبق تعریف عبارت است از تولید برق درمحل مصرف یا در نزدیكی آن با بهره گرفتن از سیستم های تولید برق نسبتا ً كوچك كه ظرفیت آن ها معمولا ً كمتر از 25 مگا وات می باشد. سابقه استفاده از تولید پراكنده به درستی روشن نیست ولی آنچه مشخص است این است كه بعد از دهه 70 عوامل مختلفی دست به دست هم دادند و موجب بوجود آمدن مبحثی به نام «تولید پراكنده » شدند .
1- 1- Cogeneration (تولید همزمان برق وحرارت)
تولید همزمان برق وحرارت یا به اختصار تولید همزمان (Combined Heat&Power or CHP) یكی از مهمترین كاربردهای تولید پراكنده است كه عبارت از تولید همزمان وتوأم ترمودینامیكی دو یا چند شكل انرژی ازیک منبع ساده اولیه می باشد. استفاده هر چه بیشتر از گرمای آزاد شده درحین فرایند سوختن سوخت ، باعث افزایش بازده انرژی وكاهش مصرف سوخت ودر نتیجه كاهش هزینه های مربوط به تأمین انرژی اولیه می گردد. از گرمای اتلافی بازیافت شده از این سیستم ها می توان برای مصارف گرمایشی ، سرمایشی و بسیاری از فرایندهای صنعتی استفاده نمود . تولید همزمان برق و گرما ، می تواند علاوه بر افزایش بازده وكاهش مصرف سوخت ، باعث كاهش انتشار گازهای آلاینده نیز گردد. در CHP از انرژی گرمایی تولید شده در فرایند تولید قدرت به عنوان منبع انرژی استفاده می شود .
 
 
 
 
 
 
 
 
2- 1- مزایای تولید همزمان برق وحرارت :

    • افزایش بازده انرژی
    • كاهش هزینه های تأمین انرژی
    • تأمین انرژی الكتریكی با كیفیت بسیار بالا تر
  • امكان فروش برق تولید شده اضافی به شبكه

 
جهت بهتر متوجه شدن مزایای تولید برق وحرارت میتوان به شكل (1-1) مراجعه كرد :
شكل (1-1)
 
 
3- 1- انگیزه های احداث واحدهای CHP با مروری بر تجربیات جهانی

    • نیاز به تجدید ساختار در صنعت برق
    • رشدسریع تكنولوژی وظهور فن آوری های با راندمان بالا
    • آلودگی هوا ومحیط زیست ناشی از سوزاندن سوخت های فسیلی در تكنولوژیهایی كه راندمان پایین داشتند وهم آلودگی زیادیی تولید می كردند.
    • لزوم صرفه جویی در مصرف انرژی با توجه رو به زوال بودن منابع سوخت فسیلی ، از سوی دیگر ، تولید پراكنده مزایای بالقوه ای دارد كه از آن جمله می توان به موارد ذیل اشاره نمود :
    • كاهش نیاز به افزایش ظرفیت برق شبكه
    • احداث وبهره برداری بسیار آسان وسریع
    • تولید برق با كیفیت بالا وامكان استفاده از گرمای حاصله به صورت همزمان
    • پایان نامه و مقاله

    • صرفه جویی زیاد در مصرف انرژی
    • امكان استفاده از منابع انرژی اولیه متنوع مانند بیوگاز ، گاز طبیعی و . . .
    • صرفه جویی اقتصادی برای مصرف كننده نهایی
    • افزایش امنیت تأمین انرژی برای مصرف كننده نهایی
  • انتشار آلاینده های زیست محیطی پایین

 
 
 
 
 
 
 1  نحوه استفاده از تكنیک Cogeneration در این پروژه
امروزه لزوم سرمایه گذاری هنگفت در امر توسعه بخش عرصه انرژی وتلفات در شبكه توزیع وانتقال ، از دغدغه های وزارت نیرو محسوب می شود . توسعه تولید پراكنده درصنایع ، پالایشگاه ها ، شهرك های مسكونی وصنعتی ، یكی از روش های رفع این نگرانی ها است بخصوص اگر با بهره گرفتن از تكنولوژیهای مختلف ، علاوه بر تولید انرژی الكتریكی درمحل ، امكان تأمین انرژی گرمایی مورد نیاز نیز وجود داشته باشد . سیستمهای تولید كننده همزمان انرژی الكتریكی وحرارتی ، ضمن امكان بهره مندی از سرعت عمل بالا درنصب ، از میزان تلفات در سیستم انتقال وتوزیع نیز كاسته واثرات مثبت زیست محیطی را در بر دارند .
در این پروژه با بهره گرفتن از روش تولید همزمان (Cogeneration) ازتوربین گازی 7/53 مگاواتی پالایشگاه آبادان بازیافت حرارت گردیده كه نحوه عملكردآن بصورت شماتیک درشكل(2-1) آمده است .
همانگونه كه درشكل (4-1) مشخص گردیده، توسط دیگ بازیاب حرارتی ، حرارت گازهای خروجی توربین دریافت شده (البته بخشی از آن ) واز این حرارت در یک سیستم تبرید جذبی ، جهت تولید سرما استفاده می شود كه البته این سیكل تبرید نیز جهت خنك كاری هوای ورودی به كمپرسور آنهم درجهت بالا بردن راندمان توربین گازی مورد استفاده قرا خواهد گرفت .
 
 
 
 
 
شكل (2-1)
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
فصل دوم
 
 
 
 
 
 
 
 
1-2- اساس كار توربین گازی از دید قوانین ترمودینامیكی
در ابتدا قبل از پرداختن به مسئله بازیابی حرارت از گازهای خروجی توربین ، بدلیل اینـــــكه از این حرارت می خواهیم در سیكل تبرید جهت خنك كاری هوای ورودی به كمپرسور از آن استفاده نمائیم بنابراین اجازه دهید ، دلا ئل اینكاررا كه درپیش رو ثابت خواهیم كرد از عوامل بالا بردن راندمان توربین گازی است بیاوریم .
توربین های گـازی جزء ماشین های دوار سیـكل باز هستنـد كه مـستقیما ً ازهـوای آزاد تنفـس می كنند . لذا عاملی كه باعث تغییر شرایط هوای ورودی آنها گردد، موجب تغییر عملكرد توربین خواهد شد .یكی از این عوامل ، افزایش دمای هوای ورودی به كمپرسور می باشد . از آنجا كه پره های واقع شده در ورودی كمپرسور غالــبا ً در یک زاویــه ای ثابت می شوند ، انتـظار می رود كه این ماشینها ، در یک دور داده شده ، حجم ثابتی از هوای اتمسفری را در شرایط مختلف آب وهوایی از خود عبور دهند .بدیهی است كه با افزایش دمای محیط چگالی هوا كاهش وبه تبع آن دبی جرمی عبوری توربین نیز طبق رابطه (1-2) كاهش پیدا می كند .
(1-2)                                                                                                               =
در این رابطه دبی جرمی ،    چگالی و دبی حجمی می باشند .
اما از آنجائیكه توان تولیدی توسط این ماشبنها ، رابطه مستقیم با دبی جرمی عبوری از آنها دارد، در شرایطی كه چگالی هوا بخاطر افزایش دما كاهش می یابد ، قدرت خروجی توربین نیز افت پیدا می كند.تبعات ناشی از افزایش دمای محیط را ، از بعد دیگری نیز می توان مورد بررسی قرار داد.
 
 
 
 
 
 
 
 
رابطه (2-2) ، توان مصرفی یک كمپرسور به ازای واحد جرم عبوری از آن نشان می دهد .
(2-2)
 
 
 
 
 
 
رابطه بالا نشان می دهد كه با افزایش دمای هوای ورودی كمپرسور (T1) ، انرژی مورد نیاز كمپرسورجهت فشرده كردن هوای ورودی افزایش پیدا كرده ودر نتیجه قدرت خروجی توربین برای راندن ژنراتور متصل به خود كاهش می یابد .
 
ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 06:09:00 ب.ظ ]




 
برخلاف تصور افسانه ای عمومی از ربوتها و ربوتیک به عنوان ماشینهای متحرک انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاه‏های ربوتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابل انعطاف، ولی محدودی را انجام می‏دهند. چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. بعضی از ربوتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می‏دهند. سایر سیستم های پیچیده‏تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، به دستگاه های حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربوت ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوری‏که بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربوت دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد. ساده ترین شکل ربوت‏های سیار، برای رساندن نامه در ساختمان های اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، فردی را پیدا کنند متوقف می‏شوند. ربوت‏های بسیار پیچیده تر در محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می‏شود.
کلمه ربوت توسط کارل کاپک[2]نویسنده نمایشنامه ربوت‌های جهانی در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چکسلواکی (Robotnic)به معنی کارگر می‌باشد. در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد. امروزه معمولاً کلمه ربوت به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد اطلاق می‌شود. بیشتر ربوتها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.
سه مولفه اصلی که تقریبا در همه ربوت ها مشترک هستند را می توان به شکل زیر بیان کرد:

    • الکترونیک
    • پایان نامه و مقاله

    • مکانیک
  • کنترل (قوه تفکر و تصمیم گیری ربوت).

ما در این پایان نامه بر روی قسمت سوم تمرکز خواهیم کرد، هرچند در مراحل مختلف ناچار هستیم گریزی به دو مبحث دیگر بزنیم. در فصل آتی به ذکر محدودیت ها و پارامترهای ربوت برای انتخاب مدل مناسب خواهیم پرداخت.
 
[1]علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی
[2]Karel Capek
ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 06:09:00 ب.ظ ]




شبکه­ های حسگر بی­سیم از تعدادی گره­حسگر تشکیل شده است و به طور معمول اندازه­ این گره‌ها کوچک است و ارزان قیمت هستند. تمامی این گره‌ها قابلیت دریافت اطلاعات از محیط اطراف خود را دارند، همچنین می­توانند داده‌های در‌یافت ‌شده از محیط را به سمت گره‌حسگری که در همسایگی آنها قرار دارد بفرستند و یا از آنها دریافت کنند. در این نوع شبکه­ ها شعاع انتقال داده‌ها محدود است، همچنین گره‌ها از نظر پردازشی و ذخیره­ی اطلاعات نیز محدودیت دارند. با توجه به محدود بودن انرژی گره‌ها، بیشتر روش های مسیریابی در این نوع شبکه­ ها با هدف افزایش طول عمر شبکه مطرح شده ­اند. در این  پژوهش یک الگوریتم مسیریابی جدید معرفی می­ شود که مهمترین هدف آن افزایش عمر شبکه است.

در بیشتر کاربردهای شبکه­ های حسگر بی­سیم، نحوه­ قرار گرفتن گره‌ها در محیط فیزیکی به صورت تصادفی است ونقشه‌ی خاص و از پیش تعیین شده‌ای ندارد. گره‌ها پس از قرار گرفتن در محیط به طور خودکار ساختار شبکه­ را تشکیل می­ دهند و برای مدت محدودی به دریافت اطلاعات از محیط اطراف و انتقال آن به ایستگاه اصلی می­پردازند. انرژی لازم برای دریافت اطلاعات از محیط و فرستادن اطلاعات به دیگر حسگرها توسط باتری‌های تعبیه شده در حسگرها تأمین می‌شود. بنابراین انرژی این گره‌ها محدود است و در اکثر کاربردها پس از اتمام انرژی باتری، شارژ مجدد ویا تعویض آن بسیار دشوار و به‌طور معمول غیرممکن است.

کاربردهای مختلف شبکه‌های حسگر منجر به تولید گره‌‌‌حسگرهای زیادی شده است که از نظر معماری، اندازه، مصرف انرژی و شعاع پوشش گره بسیار متفاوت هستند. جدول 1-1 تعدادی از این گره‌حسگرها و کاربردی را که دارند نشان می‌دهد]1[.

ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

پایان نامه و مقاله

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

موضوعات: بدون موضوع  لینک ثابت
 [ 06:08:00 ب.ظ ]